2016/02/26歴史ってすっげ～面白い, 毒舌企画!! 「常識のウソ」

学校では江戸時代を、
「将軍様やお殿様が庶民を支配する、個人の自由を大きく制限された暗黒の時代だった」
というイメージで習いました。
「年貢は五公五民から六公四民。武家階級に庶民が支配され苦しんだ」
と。
 
おまけに毎週のように時代劇で、悪代官が悪徳商人とつるんで病気のお父っつぁんと可愛い娘を苦しめるので（笑）、江戸時代のイメージ悪化に拍車がかかります。
しかし本当のところはどうなのでしょうか？